拓展训练的理论体系的形成主要与以下几点相关
一、19世纪末20世纪初，美国出现了实用主义教育学说，其创始人杜威（1859年-1952年）在1916年出版了《民本主义与教育》，其后他的《经验式艺术》和《经验与教育》（Experience and Education)等书从经验对学习的作用进行了阐述，书里所指的“经验”和体验学习中的“体验”有许多“相通”之处。杜威从实用主义出发，反对传统的教育以学科教材为中心和脱离实际生活，主张学生在实际生活中学习，提出“教育即生活”、“教育即社会”、“学校即社会”和“从做中学”。这种学说是以“经验”为基础，以行动为中心，带有经验主义的色彩。但是他的“从做中学”的思想对后来的教育始终有着较大的影响。
二、外展训练（Outward Bound)起源于第二次世界大战前，库尔特.哈恩在德国南方萨拉姆学校担任校长期间，由于受到18世纪大学教育从实践开始学习，学生学会的知识记忆很牢等理念的影响，于是提出了自己的想法，并用“从做中学”的方式来实践他的教育思想。后来以落水海员的生存训练为契机，哈恩创立了外展训练课程，将自己的“在体验中学习”的思想用于实践，从而得到迅速的传播和发展，受到越来越多人的认可。
三、美国体验教育之父卡尔.朗基对外展训练的衍生物PA教育模式进行了大量的理论研究，这使他成为体验学习发展中不可或缺的人物。美国人杰瑞.皮赫创立了PA以后，鲍勃.伦兹在1971年出任了第一任主管，卡尔.朗基于1980年接替鲍勃.伦兹成为PA的第二任主管，在上任之前，卡尔就在研究着这种教育模式，并于1977年出版了具有里程碑意义的《牛棚和眼镜蛇》，其后在不断实践与理论研究中，卡尔.朗基的著作甚丰，写了20本这方面的专著，为现今的体验式学习提供了大量的理论依据。
四、情境学习的理论思想对拓展训练的理论体系有着一定的帮助。阿尔伯特.爱因斯坦曾经说过：我从未教过我的学生，我只是创造了一个让他们学习的环境。“学习的实质是什么？这是任何学习理论都不可回避的根本性问题。认知理论认为，学习的实质就是获得符号性的表证或结构，并应用这些表征或结构的过程。学习更多的是发生在学习者个人内部的一种活动。情境理论则认为，学习的实质是个体参与实践，与他人、环境等相互作用的过程，是形成参与实践活动的能力、提高社会化水平的过程。学习更多的是发生在社会环境中的一种活动。
从理论层面上讲，成为体系的体验式教育的理论和实践都源于西方，而中国在这两方面的研究相对滞后，但毋庸置疑，中国早在战国时期就有过对体验学习的认知，孔子的学生荀子的”知之不若行之“以及后来朱禀将军”行“作为一种教育原则，王夫之的”知行相资以为用“的著名说法等等。当然，仅就体验学习理论而言，欧美教育界的研究已相当深入，著作甚丰。培训界诸多人士则根据实践经验设计编撰了很多体验教育的教材、教案，探讨的问题也相当丰富与精深。